这本书主要讲了主人公受骑士小说的影响，找了一个侍从，和他一起去游历世界各地，遇到的各种“惊奇”的奇遇。
他在第一次游历过程中把客店当作城堡，把店主认作堡主，硬让店主将自己封为骑士，然后遇到一个富农拷打一个小牧童，堂吉诃德见状不平，他不仅让富农放了牧童，还让富农把欠下的九个月的工资照致发给放羊的孩子。当时虽然答应下来了，当吉诃德一走，又把小牧童打了一顿，他的仗义毫无结果。
第二次游历找了一个侍从—桑丘，约请其为侍从，答应将来叫他做海岛总督。在这次游历中闹了无数的笑话，把风车当巨人，把旅店当城堡，把苦役犯当作被迫害的骑士，把皮囊当作巨人的头颅等等。最后由桑丘把他锁在笼子里用牛车拉回来。
第三次游历中，桑丘真当上了“总督”，唐吉诃德和桑丘却受尽了公爵夫妇的戏弄，险些丧命。最后，被加尔拉斯果学士假扮的白月骑士打败后被迫返乡，从此卧床不起。在生命垂危的时候发现过去自己的荒唐，死前立下三条遗嘱，一是过去付给桑丘的一笔钱，账不用算了，花剩下的都给他用，因为这个人心地纯良，做事忠实；二是遗产全部归外甥女，但如果嫁人时，那个人要读过骑士文学，就不要嫁给这样的人，遗产全部收回，拨给宗教充做宣传费用；三是向以他为题材的作者致歉，令其写出了这部荒唐的书，自己为此有良心负担。最后，这位骑士便安心地死去了。
主人公的事迹虽然荒唐，但是讲的一些道理确实是真真实实受用的，他追求的“理想”世界可能是我们每个人所想的，但是绝对的公平在这个世界上很难存在，他其实就是理想的化身，在现实世界做着理想的事情，终究会是一场空。
一个人如果追求不可能的事，当然就放弃了可能的事。
爱情从初生到长成，只在一刹那之间。
人世的希望全都是虚假，满以为从此可以坐享安乐，原来这不过是影，是烟，是梦。
娶老婆不必买商品可以退换或交换，却是一辈子的结合，婚姻是一条绳索，套上了脖子就打成死结，永远解不开了，只有死神的镰刀才割得断。
身在福中浑不知，福去无踪追已迟。
自由是天赐的无价之宝，地下和海底所埋藏的一切财富都比不。自由和体面一样，值得拿性命去拼。
世事不论好坏，都不是偶然，却是上天有意安排的。
